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自動送料機械手與數控機床機械手轉動的設計需求分析
自動送料機械手按照設計要求，數控機床機械手要實現手臂180°的回轉運動，實現手臂的回轉運動機構一般設計在機身處。它的機身承載著手臂，做回轉，升降運動，是機械手的重要組成部分。常用的機身結構有以下幾種：
（1）回轉缸置于升降之下的結構。這種結構優點是能承受較大偏重力矩。其缺點是回轉運動傳動路線長，花鍵軸的變形對回轉精度的影響較大。
（2）回轉缸置于升降之上的結構。這種結構采用單缸活塞桿，內部導向，結構緊湊。但回轉缸與臂部一起升降，運動部件較大。
（3）活塞缸和齒條齒輪機構。手臂的回轉運動是通過齒條齒輪機構來實現：齒條的往復運動帶動與手臂連接的齒輪作往復回轉，從而使手臂左右擺動。
自動送料機械手的經過綜合考慮，設計選用回轉缸置于升降缸之上的結構，包括兩個運動，機身的回轉和升降；剞D機構置于升降缸之上的機身結構。
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